Hauv cov kav dej hauv nroog, cov dej ntws, thiab ntau qhov chaw dej, cov av nkos yog ib qho teeb meem nyuaj thiab nyuaj. Cov txheej txheem dredging ib txwm tsis tsuas yog siv tsis tau xwb tab sis kuj tseem tuaj yeem cuam tshuam rau ib puag ncig. Nrog rau kev nce qib ntawm thev naus laus zis, kev txawj ntse dredging neeg hlau tau tshwm sim, nqa cov kev daws teeb meem tshiab rau kev ua haujlwm dredging. Tam sim no, cia peb saib cov ncauj lus kom ntxaws txog txoj hauv kev ua haujlwm ntawm kev txawj ntse dredging robots.
1. Kev ntsuas qhov system
Kev txawj ntse dredging neeg hlau tau nruab nrog ntau yam ntawm cov sensors siab heev, uas ua rau lawv muaj lub siab "sensitive" kom pom ib puag ncig ib puag ncig.
Sonar Sensors: Sonar sensors zoo li "qhov muag hauv qab dej" ntawm tus neeg hlau. Los ntawm emitting thiab tau txais ultrasonic tsis, sonar tuaj yeem ntes underwater topography, sediment thickness, thiab qhov chaw ntawm obstacles. Nws tuaj yeem ua tau sai thiab raug daim ntawv qhia peb - daim ntawv qhia qhov loj me ntawm thaj chaw dredging, pab tus neeg hlau npaj txoj kev dredging thiab tsis txhob sib tsoo nrog cov kav dej hauv qab, choj piers, thiab lwm yam teeb meem. Piv txwv li, hauv cov kav dej hauv nroog complex, sonar sensors tuaj yeem tshawb xyuas qhov khoov, txoj kab uas hla hloov, thiab cov blockages hauv cov kav dej ua ntej, coj tus neeg hlau mus rau pem hauv ntej kom nyab xeeb thiab ua tau zoo.
LiDAR Sensors: Nyob rau hauv qhib - thaj chaw dej saum npoo dej los yog hauv qhov chaw dej dav dav, LiDAR sensors ua lub luag haujlwm tseem ceeb. Nws txiav txim qhov kev ncua deb thiab cov duab ntawm cov khoom los ntawm emitting laser beams thiab ntsuas lub sij hawm ntawm reflected lub teeb. Thaum lub sijhawm ua haujlwm dredging, LiDAR tuaj yeem pom ib puag ncig ib puag ncig tiag tiag - lub sijhawm, txheeb xyuas thaj tsam ntawm ntug dej, cov khoom ntab saum dej, thiab lwm yam ntaub ntawv, muab cov ntaub ntawv raug txhawb rau tus neeg hlau txoj kev tsav tsheb thiab kev ua haujlwm dredging. Piv txwv li, thaum khawb ib lub pas dej, LiDAR tuaj yeem pab tus neeg hlau kom raug txiav txim siab txog kev khawb av thiab tsis txhob cuam tshuam rau thaj chaw nyob ib puag ncig dhau ntawm thaj chaw ua haujlwm.
Dej Zoo Sensors: Dej zoo sensors zoo li "lub qhov ntswg" ntawm tus neeg hlau, siv los saib xyuas ntau yam dej zoo ntsuas hauv lub sijhawm tiag -, xws li pH tus nqi, cov ntsiab lus oxygen yaj, thiab cov hlau hnyav hnyav. Los ntawm kev saib xyuas dej zoo, ntawm ib sab, peb tuaj yeem nkag siab txog qhov cuam tshuam ntawm kev ua haujlwm ntawm dredging ntawm cov dej kom zoo kom ntseeg tau tias cov txheej txheem dredging tsis ua rau muaj kuab paug thib ob; ntawm qhov tod tes, peb tuaj yeem hloov kho lub tswv yim dredging raws li kev hloov pauv hauv dej zoo. Piv txwv li, nyob rau hauv cov cheeb tsam uas muaj kuab paug hnyav, ua rau kom cov dredging siv los yog siv tshwj xeeb dredging txoj kev.
2. Navigation thiab Positioning System
Txhawm rau kom ncav cuag qhov chaw dredging qhov chaw nyob rau hauv ib puag ncig dej complex thiab ua hauj lwm raws li txoj kev 预定, ntse dredging neeg hlau xav tau ib tug meej navigation thiab qhov chaw.
Ntiaj teb no Positioning System (GPS): Hauv thaj chaw dej qhib, GPS tuaj yeem muab siab - cov ntaub ntawv qhia txog qhov tseeb rau tus neeg hlau, ua rau nws txiav txim siab nws txoj haujlwm hauv thaj chaw sib koom ua ke. Los ntawm kev sib piv nrog rau ua ntej - teeb tsa txoj kev dredging, tus neeg hlau tuaj yeem kho nws txoj kev taug kev hauv lub sijhawm tiag - kom paub meej tias nws ua raws li txoj kev npaj rau kev ua haujlwm dredging. Txawm li cas los xij, hauv cov kav dej hauv tsev lossis cov chaw hauv qab dej uas muaj teeb meem loj heev, GPS teeb liab yuav raug cuam tshuam.
Inertial Navigation System (INS): Txhawm rau ua kom tsis muaj qhov tsis zoo ntawm GPS hauv qhov chaw tshwj xeeb, lub inertial navigation system plays lub luag haujlwm tseem ceeb. INS xam qhov chaw, ceev, thiab tus cwj pwm hloov ntawm tus neeg hlau los ntawm kev ntsuas nws acceleration thiab angular tshaj tawm siv Newtonian mechanics cov ntsiab lus. Txawm tias tsis muaj satellite teeb liab, INS tuaj yeem ua rau cov neeg hlau txuas ntxiv kom muaj kev nkag siab zoo ntawm nws txoj haujlwm thiab kev taw qhia, kom ntseeg tau qhov txuas ntxiv thiab raug ntawm kev ua haujlwm dredging. Piv txwv li, thaum taug kev ntev - deb ntawm cov kav dej hauv av, INS tuaj yeem ua ke nrog lwm cov ntaub ntawv sensor kom ua tiav cov kev taw qhia meej ntawm cov neeg hlau.
Visual Navigation: Intelligent dredging robots kuj tau nruab nrog siab - lub koob yees duab txhais kom ua tiav navigation los ntawm kev paub txog kev siv tshuab. Lub koob yees duab siv cov duab ntawm ib puag ncig ib puag ncig, thiab cov neeg hlau siv cov duab paub txog algorithms los tshuaj xyuas cov duab no, txheeb xyuas cov cim tshwj xeeb, kab ciam teb, thiab lwm yam ntaub ntawv, yog li txiav txim siab nws txoj haujlwm thiab kev mus ncig. Kev pom kev navigation tuaj yeem muab cov ntaub ntawv qhia ntxaws ntxaws thiab meej nyob ze ntawm cov qauv hauv qab dej hauv qab lossis hauv thaj chaw uas muaj qhov pom kev pom tseeb, ntxiv rau lwm txoj hauv kev navigation thiab txhim kho tus neeg hlau txoj kev navigation raug thiab yoog raws.
3. Dredging Execution System
Raws li kev nkag siab thiab qhov chaw, lub dredging execution system ntawm lub ntse dredging neeg hlau yog lub luag hauj lwm rau ua kom tiav cov dredging tiag tiag ua hauj lwm.
Manipulator thiab Dredging cuab yeej: Cov neeg hlau feem ntau yog nruab nrog cov kev hloov pauv hloov pauv, thiab ntau yam cuab yeej dredging tuaj yeem hloov pauv thaum kawg ntawm tus neeg siv khoom raws li qhov sib txawv dredging xav tau. Piv txwv li, thaum tshem tawm cov khib nyiab nyuaj, lub taub hau dredging nrog cov hniav muaj zog yuav raug siv. Los ntawm lub viav vias thiab kev sib hloov ntawm tus tswj, cov clumps yog tawg thiab agitated; Rau cov sediment kuj xoob, ib lub tshuab nqus tsev yog siv los nqus cov sediment rau hauv cov raj xa dej uas muaj zog nqus. Qhov kev txav ntawm lub manipulator yog tsav los ntawm siab - precision motors thiab tswj cov tshuab, uas tuaj yeem ua tiav qhov tseeb thiab kev ua haujlwm, ua kom muaj txiaj ntsig ua tiav ntawm kev ua haujlwm dredging.
Suction thiab Discharge System: Lub tshuab nqus tsev thiab tso tawm yog ib qho tseem ceeb ntawm cov neeg hlau dredging. Thaum lub cuab yeej dredging stirs los yog lov cov sediment, lub suction nozzle sai absorbs nyob rau hauv sediment. Thaum lub sij hawm suction txheej txheem, lub zog suction tuaj yeem ua kom ntseeg tau tias cov sediment tau sau sai thiab ua tau zoo, thaum zam kev sib kis ntawm cov av hauv cov dej ua rau muaj kuab paug thib ob. Cov khib nyiab uas nqus tau yog thauj los ntawm cov raj xa mus rau cov cuab yeej lim dej hauv cov neeg hlau. Tom qab kev pom ua ntej, cov dej tau tso tawm, thiab cov seem seem yog khaws cia rau hauv lub tank tshwj xeeb. Thaum lub tank ntim puv lawm, tus neeg hlau yuav thauj cov khib nyiab mus rau qhov chaw tso tawm rau kev kho mob raws li qhov kev npaj ua ntej -.
Propulsion System: Yuav kom txav tau yooj yim hauv dej, cov neeg hlau ntse dredging yog nruab nrog lub tshuab ua kom muaj zog. Cov txheej txheem propulsion feem ntau muaj xws li kiv cua propulsion thiab dej - dav hlau propulsion. Propeller propulsion muaj kev ua haujlwm siab propulsion thiab tsim nyog rau kev txav ceev hauv cov dej qhib; dej - dav hlau propulsion muaj zoo maneuverability thiab controllability thiab ua tau zoo nyob rau hauv nqaim dej los yog complex pipeline ib puag ncig. Los ntawm kev tswj hwm ntawm cov txheej txheem propulsion, tus neeg hlau tuaj yeem ua ntau yam haujlwm xws li kev txav mus tom ntej, rov qab txav mus, thiab tig, hloov kho qhov chaw dredging thiab lub kaum sab xis kom hloov mus rau qhov sib txawv dredging.
4. Tswj System thiab Kev Ntsuam Xyuas Cov Ntaub Ntawv
Kev tswj hwm ntawm cov neeg hlau ntse dredging zoo li nws "lub hlwb", lub luag haujlwm rau kev sib koom ua haujlwm ntawm ntau lub tshuab thiab tshuaj xyuas thiab ua cov ntaub ntawv khaws tseg.
Central Control System: Lub hauv paus tswj qhov system yog lub hauv paus tseem ceeb ntawm cov neeg hlau. Nws tau txais cov ntaub ntawv los ntawm ntau yam sensors, soj ntsuam thiab txiav txim cov ntaub ntawv raws li preset algorithms thiab cov kev pab cuam, thiab ces xa cov lus qhia mus rau lub navigation system, dredging execution system, thiab lwm yam. Piv txwv li, thaum lub suab nrov sensor pom ib qho teeb meem ua ntej, lub hauv paus tswj system yuav tam sim ntawd kho lub navigation system, npaj ib txoj kev tshiab, thiab tib lub sij hawm tswj lub dredging execution system kom ncua los yog kho lub xeev ua hauj lwm kom tsis txhob muaj kev sib tsoo.
Kev txheeb xyuas cov ntaub ntawv thiab kev txiav txim siab ntse - ua: Cov neeg hlau tsis tu ncua khaws cov ntaub ntawv ntau thaum lub sijhawm ua haujlwm, suav nrog cov xuab zeb tuab, kev hloov pauv dej zoo, kev ua haujlwm dredging, thiab lwm yam. Los ntawm hauv - kev tsom xam qhov tob ntawm cov ntaub ntawv no, tus neeg hlau tuaj yeem txiav txim siab ntse. Piv txwv li, raws li qhov tuab thiab qhov xwm txheej ntawm cov av hauv thaj chaw sib txawv, tuaj yeem kho qhov ua haujlwm tsis zoo ntawm cov cuab yeej dredging, xws li crushing force, suction force, thiab lwm yam, kom ua tiav qhov zoo tshaj plaws dredging nyhuv; los ntawm ntev - lub sij hawm tsom xam ntawm cov ntaub ntawv zoo dej, kwv yees qhov cuam tshuam ntawm dredging ua hauj lwm nyob rau hauv ecological ib puag ncig thiab kho lub dredging lub tswv yim raws sij hawm kom ua tiav ib puag ncig tus phooj ywg dredging. Nyob rau tib lub sijhawm, cov ntaub ntawv txheeb xyuas cov txiaj ntsig tuaj yeem muab rov qab rau tus neeg teb xov tooj, muab cov lus qhia siv thiab kev ua kom zoo rau kev ua haujlwm dredging tom ntej.
Hauv kev xaus, cov neeg hlau ntse dredging tau txais cov ntaub ntawv ib puag ncig los ntawm kev ntsuas qhov system, txav nrawm nrog kev pab cuam ntawm kev taw qhia thiab kev tso chaw, ua tiav kev ua haujlwm dredging siv lub dredging execution system, thiab ua tiav kev ua haujlwm ntse thiab kev tswj hwm kev tswj hwm kev tswj xyuas thiab kev txheeb xyuas cov ntaub ntawv. Qhov kev sib koom ua haujlwm zoo no ua rau cov neeg txawj ntse dredging robots ua kom tiav cov dej num zoo, raug, thiab ib puag ncig tus phooj ywg nyob rau hauv ntau qhov chaw hauv dej, ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev ua haujlwm zoo ntawm cov kav dej hauv nroog thiab kev txhim kho cov dej ecological ib puag ncig.
